Muy simple, simplemente añade esto a tu fichero ~/.irbrc (si no existe, lo creas):

equire 'irb/completion'
 
IRB.conf[:SAVE_HISTORY] = 1000
IRB.conf[:HISTORY_FILE] = "#{ENV['HOME']}/.irb-save-history"
IRB.conf[:AUTO_INDENT]  = true
IRB.conf[:PROMPT_MODE]  = :SIMPLE

Puedes añadir otras opciones, e incluso personalizar el prompt el cual lo tengo a 'simple' porque los otros modos son demasiado informativos para mi gusto (nunca he entendido esa manía de querer incorporar siempre el número de comando en todas las consolas de los lenguajes).

import readline, rlcompleter
readline.parse_and_bind("tab: complete")

Como ejecutarlo cada vez no es una opción, ponemos esas líneas en un fichero ~/.pythonrc.py (por ejemplo) y añadimos a nuestro ~/.bashrc una línea indicando que se ejecute al inicio

$ << EOF cat > ~/.pythonrc.py
> import readline, rlcompleter
> readline.parse_and_bind("tab: complete")
> EOF
$ echo "export PYTHONSTARTUP=~/.pythonrc.py" >> ~/.bashrc

Ya podemos iniciar una consola y tener autocompletado como debe ser

$ python
>>> class foo:
...    def ves_que_bien(self):
...       return "¡perrea! ¡perrea!"
...
>>> bar = foo()
>>> bar.<TAB>
bar.__class__     bar.__doc__       bar.__module__    bar.ves_que_bie

Por cierto, otra opción es instalarse ipython, una consola mejorada. Pero ya estás dependiendo de tenerla instalada, la consola python estará siempre, si o si.